Dr. José Alfonso Pámanes García
RESUMEN
En esta conferencia se presentan diferentes casos de estudio de problemas de planificación de movimientos de robots industriales y de robots humanoides. Los robots industriales considerados son de 6 grados de libertad (gdl) en aplicaciones de soldadura de arco eléctrico, operando simultáneamente con mesas posicionadoras cooperantes de uno y dos gdl. Así un conjunto robot-mesa se convierte en un sistema robótico redundante, cuya planificación de movimientos plantea un desafío importante para los ingenieros de proceso. En efecto, los movimientos simultáneos del robot y de la mesa deben coordinarse de tal manera que, durante la ejecución de la tarea deseada, el robot tenga un desempeño cinemático adecuado, esquivando las posturas singulares y evitando colisiones con sus topes articulares.
Por otra parte, se presenta el problema de la planificación de la marcha del robot humanoide Bioloid, de 18 gdl, cuando camina en una dirección arbitraria sobre un plano inclinado. La especificación de los movimientos del robot, en este caso, también requiere de un tratamiento especial toda vez que los movimientos del humanoide deben ser asimétricos a fin de que éste mantenga la dirección deseada de marcha sin perder el equilibrio.
La presentación de los temas de esta conferencia incluye una breve introducción y la formulación sintetizada de los problemas planteados y de los procesos de resolución propuestos. Asimismo, se validan los métodos presentados mediante simulación de modelos virtuales de los robots y de experimentos de laboratorio. El tiempo estimado para la exposición de los temas es de 50 minutos.
BIOGRAFÍA
José Alfonso Pámanes García nació en Torreón, Coah en 1953. Recibió el grado de Doctor en Mecánica por la Universidad de Poitiers, en Poitiers, Francia, en 1992; el grado de Maestro en Ciencias en Ingeniería Mecánica por el Instituto Politécnico Nacional en la Cd. De México, en 1984; y el título de Ingeniero Industrial Mecánico por el Tecnológico Nacional de México (TecNM) – Instituto Tecnológico de la Laguna (ITLag) en 1978 en Torreón, Coah, México.
De 1974 a 1975 fungió como supervisor de producción de Aluminio Industrial de la Laguna, S.A. de C.V. y de 1975 a 1977 fue profesor en el programa de académico de ingeniería industrial del Instituto Tecnológico de León, Gto. De 1977 a 1992 se desempeñó como profesor en el TecNM-ITLag en el programa de ingeniería mecánica en las áreas de diseño mecánico, cinemática y dinámica de máquinas. De 1992 a la fecha trabaja en el ITLag como profesor investigador de los programas de ingeniería mecatrónica, de maestría y doctorado en ciencias en Ingeniería Eléctrica (LGAC de Mecatrónica y Control), en las áreas de diseño, modelado y planificación de movimientos de robots seriales, paralelos y humanoides. Ha dirigido y codirigido más de 50 tesis de licenciatura, maestría y doctorado. En 2002 fundó el programa de maestría en ciencias de la ingeniería mecánica de la FIME-Torreón de la Universidad Autónoma de Coahuila y colaboró como profesor en dicho programa de 2002 a 2015.
Ha participado en múltiples proyectos de investigación y desarrollo, así como de cooperación científica nacionales e internacionales. Ha sido autor y coautor de 115 artículos científicos en revistas y memorias de congresos nacionales e internacionales. Ha realizado estancias como profesor invitado en el Institute P Prime asociado a l’Université de Poitiers, Francia; en el Laboratoire de Sciences du Numérique (LS2N) asociado a l’École Centrale de Nantes, Francia; y en el Institute of Systems and Robotics (ISR), del Instituto Superior Técnico (IST) de Lisboa, Portugal. Ha sido revisor de múltiples artículos científicos de la revista Mechanism and Machine Theory, del Journal of Mechanisms and Robotics de la ASME, y de diversas conferencias nacionales e internacionales. Es miembro de la International Federation for Promotion of Science of Machines and Mechanism (IFToMM) desde 1994. Es miembro fundador de la Sociedad Mexicana de Ingeniería Mecánica (SOMIM) desde 1994, de la cual fue Vicepresidente de Mecánica Teórica de 2014 a 2016; y miembro fundador de la Asociación Mexicana de Robótica (AMRob) desde 1997, de la cual fue Vicepresidente (de 1999 a 2001), y Presidente (de 2001 a 2003). Ha recibido diversos reconocimientos otorgados por organizaciones científicas y gubernamentales.